按虞卿的分工，平原君负责对魏、楚两国的联络，而让他们帮忙，却都有很大的难度：
魏虽是盟国，又有亲戚，但魏王一向屈膝媚秦，想说服他抗秦，仅靠书信恐怕不起作用；
而楚在白起的打击下，连战连败，夷陵的祖坟都被焚毁，被迫迁都到寿春以避其锋。
惧秦心理更为严重，一般求助恐怕解决不了，平原君决定亲自走一趟。
行前，他准备从三千门客中挑选二十位文武兼备、智勇双全的随行人员。
想不到，空养三千门士，却武的不文，善文的不武，挑来选去，绝大部分是不文不武，缺智少勇。
三天的时间，勉强合格的仅十九个，平原君一声长叹：
“胜养士多年，人才竟是这么难得！也罢！就出这十九名吧！”
车队将要出发了，忽然从门内走出一个身材不高、面黄肌瘦的门客站到车前拱手施礼道：
“主公既定随从二十，何必不足数？请把在下也算上一个。”
平原君一看此人十几根老鼠胡子七上八下，小眼睛一眨一眨地，其貌不扬，心中先有几分不快。
而且还不识其贵姓，更不知有何才能，竟然自个张罗着要充“人数”！
平原君不禁摇摇头：
“春申君的门下，都是相貌堂堂、衣饰整洁。
那年因看到咱们东方虎以玳瑁为簪、剑柄饰玉，深以为美。
因命其客穿珠履相见，对仪容的重视一至于此。
以阁下的尊容，必被他们耻笑。”
那人毫不羞惭地回答：
“相国是去订盟求援，并非参加选美，为何以貌取人？
如果去的人是绣花锦枕，却不能帮助您，又有什么用？”
这位的话虽呛人，说的却都在理。
平原君意识到自己刚才很不礼貌，缺乏风度，连忙调整心态，比较客气地问：
“先生贵姓？”
“在下毛遂。”
“原来是毛先生，久仰久仰，你到府中的时间不长吧？”
“两年多了。”
平原君忽然想到了一个拒绝毛遂的理由：
“贤能之士立于世间，他的才华就像锥子放进袋中，立刻破囊而出，随时都能被人发现。
然而先生在我府中屈居二年有余，却从未曾让我知道您有什么超人之处。
也没听到谁称赞过您的本领，说明您一无所长。
正如您所说，我现在需要的是有能力帮助我的人，您就别费心了。”
尽管话说得含蓄委婉，可也够寒碜人的，但毛遂并不在乎：
“您和左右之所以不注意我，只因为我是‘英雄无用武之地’。
如果您肯把我放到袋中，岂止仅露锥尖儿？当脱颖而出也！
这个机会不能再错过！”
说着，一按车辕，纵身上车。
平原君见毛遂身手也算矫健，伶牙俐齿颇有口才，比一般人强得多，就没把他撵下去：
“丑虽丑点儿，凑个数儿吧。”
就这样通过“自荐”，毛遂成为一名随员。
过了漳河就是魏国，大梁是此行的第一个目标。
虽然自己是魏安釐王的姐夫，但还需按国礼参拜。